Bp Ryszard Karpiński urodził się 28 grudnia 1935 r. we wsi Rudzienko w parafii Michów. Po uzyskaniu matury wstąpił w 1953 r. do Lubelskiego Seminarium Duchownego. 19 kwietnia 1959 r. przyjął święcenia kapłańskie. Przez rok pełnił obowiązki wikariusza w parafii św. Teresy od Dzieciątka Jezus w Lublinie. W latach 1960-1963 odbył zakończone licencjatem studia biblijne w KUL. Kontynuował je w Rzymie w latach 1963-1969. W 1966 r. otrzymał licencjat z nauk biblijnych w Papieskim Instytucie Biblijnym, a w 1968 r. doktorat z teologii w Papieskim Uniwersytecie św. Tomasza z Akwinu. W latach 1970-1971 był prefektem w Seminarium Duchownym w Lublinie. Prowadził również wykłady biblijne w Instytucie Wyższej Kultury Religijnej przy KUL i lektorat języka włoskiego w KUL.

W latach 1971-1985 bp Karpiński pracował w Rzymie w Papieskiej Komisji ds. Duszpasterstwa Migracji i Podróżujących, gdzie był odpowiedzialny za sektor migracji. W tym okresie brał również udział w wielu zjazdach międzynarodowych poświęconych zagadnieniom migracji ludności oraz współpracował z polską sekcją Radia Watykańskiego i z ,,L'Osservatore Romano”. W 1975 r. został odznaczony godnością kanonika honorowego Kapituły Katedralnej w Lublinie, a w 1977 r. – kapelana Jego Świątobliwości.

24 sierpnia 1985 r. został mianowany biskupem tytularnym Minervino Murge i sufraganem lubelskim. Konsekrowany 28 września 1985 r. w katedrze lubelskiej przez kard. Józefa Glempa, Prymasa Polski. Jako swoje zawołanie wybrał słowa „Viatoribus fer auxilium” („Nieś pomoc ludziom w drodze”).

Jako biskup pomocniczy przygotowywał obraz Matki Bożej Płaczącej znajdujący się w archikatedrze lubelskiej do koronacji koronami papieskimi, było to jedno z pierwszych zadań, jakie wyznaczył mu ordynariusz bp Bolesław Pylak. W archidiecezji lubelskiej był wikariuszem generalnym, dziekanem Kapituły Archikatedralnej, członkiem Rady Kapłańskiej i Kolegium Konsultorów.

W ramach działalności ogólnokościelnej bp Ryszard Karpiński był wielokrotnie delegatem KEP na Międzynarodowe Kongresy Eucharystyczne, w latach 1988-1993 był konsultorem Papieskiej Rady ds. Duszpasterstwa Migracji i Podróżujących, a w latach 1988 - 1998 pełnił funkcję przewodniczącego Komisji ds. Duszpasterstwa Turystycznego. W latach 1990 -1999 pracował w ramach IX Komisji "Misji i Emigracji" II Polskiego Synodu Plenarnego, natomiast od 1991 do 2002 r. był przewodniczącym Zespołu ds. Pomocy Katolikom na Wschodzie. W latach 1989 - 1995 pełnił posługę delegata KEP w Międzynarodowej Komisji Katolickiej ds. Migracji w Genewie.

Bp Karpiński od 2003 do 2008 r. pełnił funkcję delegata KEP ds. duszpasterstwa emigracji polskiej oraz przewodniczącego Komisji Episkopatu ds. Polonii i Polaków za Granicą. Jako biskup odbył 176 podróży zagranicznych, w tym 75 w ostatnich latach w charakterze delegata. 17 razy przebywał z wizytą w USA, 13 – w Niemczech, 11– we Francji, 10 – we Włoszech, 6 – w Wielkiej Brytanii, 4 – w Szwajcarii, 3 – w Kanadzie, po dwa razy w Hiszpanii, na Ukrainie, w Belgii, na Białorusi, w Austrii, Irlandii, Szwecji i w Holandii. Odwiedził też rodaków w Luksemburgu, Meksyku, Grecji, Izraelu, Rosji, Rumunii, RPA, Australii, na Węgrzech i w Argentynie. Ze swoich duszpasterskich podróży pisał szczegółowe sprawozdania. Na święta Bożego Narodzenia i Wielkanocy kierował do rodaków za granicą listy pasterskie.

Odznaczony Krzyżem Oficerskim Orderu Odrodzenia Polski nadanym przez Prezydenta RP Lecha Kaczyńskiego.

Z dniem 31 grudnia 2011 r. bp Ryszard Karpiński przechodzi na emeryturę. Ojciec Święty Benedykt XVI przyjął jego rezygnację z pełnienia posługi biskupa pomocniczego archidiecezji lubelskiej.